En el año 276 AC, el nieto de Antigono,único Diadóco que estuvo a punto de unificar la herencia de Alejandro Magno, derrota a los invasores gálatas en Tracia y se corona rey de Macedonia con el nombre de Antigona II Gónatas.
En los primeros años de su reinado se enfrenta al rey de Epiro Pirro, quien le llega a arrebatar el control de Macedonia. Cuando Pirro invade el Peloponeso, Antigonos se alia con Esparta y le derrota en Argos.
En el 267 AC, Atenas, apoyada por los Tolomeos de Egipto, decide sublevarse contra Macedonia. La Guerra Cremonidea acaba con la rendición de Atenas la ser asediada por las tropas de Antigono y no recibir ayuda egipcia.
En esta época la Liga Etolia, formada durante a invasión gálata por las ciudades griegas del noroeste, se convierte el la segunda fuerza de la zona al controlar la Grecia central. En su contra se forma la Liga Aquea, con base en el Peloponeso.
Tras la muerte de Demetrio en el 229 AC, los espartanos entran en la guerra para evitar que la Liga Aquea controle ella sola el Peloponeso. Con la ayuda de Egipto Esparta reorganiza su ejercito y derrota a los Aqueos. Estos, asustados, recurren a su enemigo Macedonia. Filipo V, aun menor de edad, envía a su regente Antigono Doson al mando de un ejército de aliados de Tesalia, Epiro, Boecia y Phocis. En la batalla de Sellasia, en el 222 AC, Doson derrota con fuerzas muy superiores a los espartanos, quienes se lanzan a una frustrada carga sobre el centro de las filas aliadas.
Con la mayoría de edad de Filipo V, comienzan un largo conflicto entre Macedonia y la Liga Etolia conocido como la Guerra Social. La Liga Aquea toma partido por Macedonia y Esparta por los etolios. Roma, que libra la segunda Guerra Púnica con Cartago, reacciona a las relaciones amistosas entre Anibal y Filipo V aliandose a su vez con la Liga Etolia y Esparta, y atrayendo a su bando al reino de Pérgamo y a Rodas. Cuando Aníbal es derrotado, Roma envía a Quinto Flaminino al mando de las legiones para castigar a Filipo. Tras tres años de escaramuzas este es derrotado en Cynoscephela y Tesalia, con lo que Macedonia abandona su influencia en Grecia.
Antigono II Gonatas es sucedido en el año 239 AC por su hijo Demetrio II. Cuando los intereses del nuevo rey chocan con los de la Liga Etolia en Epiro, esta se alia con la Liga Aquea en una guerra de 5 años para expulsar a Macedonia de Grecia.
La Liga Etolia, no contenta con el nuevo poder de Roma, llama al seleucida Antioco III, quien acude con un discreto ejército de 10.000 hombres a "liberar" Grecia del control romano. Roma le derrota en las Termópilas y le persigue hasta Asia Menor, donde el poder de los Seleucidas en el oeste es roto definitivamente en la batalla de Magnesia.
Filipo V muere en el 179 AC y es sucedido por su hijo Perseo. Éste,el que sería el último rey de la dinastía de los Antigónidas, retoma los planes de su padre de acabar con el poder los itálicos en Grecia. Organiza un atentado contra el fiel alidado de Roma, el rey de Pérgamo Eumenes II. El complot sale a la luz y Roma regresa con sus legiones a Macedonia, donde se libra el último y definitivo duelo entre la falange y la legión en la batalla de Pydna. Ayudados por la flexibilidad de su armaneto, los legionarios decíman a los piqueros enemigos. Macedonia es dividida en cuatro repúblicas dependientes de Roma y poco después anexionada como provincia.
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